Abstract FR:

Le travail decrit une architecture multiprocesseurs utilisant un reseau local pour assurer le controle des differentes fonctions d'un robot mobile. La premiere partie etudie les effets des retards aleatoires sur les asservissements afin de determiner des limites acceptables en fonction de la dynamique du systeme controle. La deuxieme partie presente des modeles stochastiques du trafic sur le reseau permettant de comparer les performances de differents protocoles et revele la superiorite du protocole csma/cd 1 persistant dans le cadre de cette application. La troisieme partie decrit une mise en uvre de cette architecture