Abstract FR:

L'objectif de cette these est la conduite d'un robot mobile autonome pour une mission quelconque. Si nous considerons qu'en robotique fixe un certain nombre de difficultes sont resolues, celles de la robotique mobile restent entieres au vu de ses preuves. Ces difficultes proviennent essentiellement du deplacement (libre) et de l'autonomie souhaitee. En dehors de ces deux points, nous retombons soit dans la robotique classique (fixe), soit dans la robotique mobile figee (filoguidage). Un effort a ete mis sur la conciliation de la notion de deplacement par rapport a des reperes dans l'environnement (moins d'autonomie) et ce qui pourrait definir le mieux le degre d'autonomie, par exemple le deport par rapport a une trajectoire definie (obstacle inconnu) a l'aide des reperes repertories. Un superviseur coordonne un certain nombre de modules a la bonne realisation des missions: construction d'environnements, specification de missions, recherche et optimisation de trajectoires par lissages clothoidaux et enfin la generation de codes pour la commande du robot. Afin de pallier a des situations imprevues (obstacles inconnus), un module de recherche dynamique de trajectoires est incorpore. Elle se base sur la connaissance de l'environnement et/ou la disposition des obstacles fixes