Concept de robot à tube concentrique magnétique : introduction et analyse : application aux interventions minimalement invasives
Institution:
Bourgogne Franche-ComtéDisciplines:
Directors:
Abstract EN:
In the context of ANR NEMRO project and of the rapprochement between the Labex ACTION and Labex CAMI, the AVR team from ICube and the MiNaRoB team of FEMTO-ST institute collaborate in order to propose a robotic system of millimetre scale, with a high dexterity for olfactory cells inspection, whose technological parts could be used for the Démonstrateur 4 of Labex ACTION (active OCT endomicroscope). The objectives of this PhD are the following: - proposition of innovative technological solutions - navigation in olfactory mucosa, without contact with nasal walls - design of an ergonomic clinician-robot interface - application to fast acquisition of OCT volumes - transfer of the relevant results to the Démonstrateur 4 - performance analysis under realistic conditions
Abstract FR:
Dans le cadre du projet ANR NEMRO et du rapprochement entre les Labex ACTION et CAMI, l'équipe AVR d'ICube et l'équipe MiNaRoB de l'institut FEMTO-ST mettent en commun leurs compétences et leurs moyens pour proposer un système robotique de taille millimétrique original, présentant en particulier une haute dextérité pour l'inspection des cellules olfactives, dont les briques technologiques pourront être réutilisées pour le Démonstrateur 4 du Labex ACTION (endomicroscope OCT actif). Les objectifs de cette thèse sont multiples : - proposition de solutions technologiques novatrices; - navigation vers la muqueuse olfactive, sans contact avec les parois nasales - développement d'une interface médecin-robot ergonomique - application à l'acquisition rapide de volumes OCT; - transfert de résultats pertinents vers le Démonstrateur 4; - analyse des performances en conditions réalistes (essais sur cadavres)