Abstract FR:

Cette these a pour objectif principal de contribuer a reduire la complexite et la duree de l'etude, de la conception et de la mise en oeuvre de systemes de commande temps reel performants. On s'interesse dans cette these plus particulierement a la methodologie de la commande numerique robuste pour des procedes monovariables, a la conception assistee par ordinateur de systemes de commande temps reel, ainsi qu'a des applications sur des procedes rapides. Dans une premiere partie est presentee une methodologie de conception de systemes de commande robuste. La methode de synthese de commandes robustes qui est proposee est basee sur le placement de poles avec ajustement des fonctions de sensibilite dans le domaine frequentiel. Dans une deuxieme partie est presentee un outil de cao de systemes de commande temps reel, arcade, qui a ete concu et developpe au cours de cette these. Cet outil est base sur une architecture de station de travail temps reel, composee d'une plateforme de developpement et d'un systeme temps reel. Il permet d'effectuer efficacement et rapidement l'ensemble des etapes de l'etude, la conception, la mise en oeuvre temps reel et la supervision de systemes de commande robuste pour des procedes monovariables. Dans une troisieme partie sont presentees des applications de commande robuste sur des systemes mecaniques flexibles (bras manipulateurs flexibles et systeme de transmission elastique), qui ont ete realisees a l'aide de l'outil de cao arcade et de la methodologie proposee