Abstract FR:

L'imprécision de la transmission du couple dans les moto-réducteurs éléctriques, due aux dynamiques intra-articulaires délicates à modéliser, limite les performances des lois de commande (par exemple pour la commande des manipulateurs flexibles). On présente dans le mémoire une modélisation dynamique des articulations du support expérimental Secaflex, incluant raideurs et frottements non linéaires. Ce modèle est utilisé pour reproduire fidèlement les essais observés, y compris les mouvements saccadés (Stick-slip), particulièrement amplifiés par la flexibilité de structure. Plusieurs mécanismes de compensation du frottement fondés sur ce modèle sont également introduits pour linéariser l'articulation, et on montre leur nécessité pour l'implantation effective de la commande proportionnelle-dérivée classique et surtout pour celle de lois dépendant explicitement d'un modèle structural.