Abstract FR:

La commande active des structures flexibles est la compensation des vibrations mécaniques à l'aide d'actionnaues qui peuvent être à forte ou à faible autorité, En fonction de la nature du dispositif envisagé. On étudie ici la complémentarité des deux types d'actionneurs, que l'on réunit au sein d'un même dispositif: un manipulateur flexible à un degré de liberté, piloté par un moteur électrique, dont le bras souple est une poutre treillis activable par intégration de translateurs piezo-électriques. La mise au point de ce support passe par les phases de modélisation et de dimensionnement de la structure, puis par celle du positionnement optimal des actionneurs dans la poutre. Une dépendance forte entre la répartition optimale, les performances de l'actionneur à forte autorité et l'autorité des translateurs eux-mêmes est mise en évidence, et une méthode permettant d'utiliser au mieux toute l'énergie de commande disponible est proposée. L'identification du dispositif montre que l'écart entre représentation et système physique est important, et qu'une approche de commande robuste est nécessaire. A l'aide de synthèses Hinfini/MU de complexité croissante, deux aspects de la complémentarité d'actionneurs sont présentés. Le premier traite de la complémentarité au voisinage d'une position de consigne, lorsque l'action à forte autorité devient inadaptée ou perturbatrice, et ou les translateurs assurent seuls la réjection des perturbations. Le second concerne la complémentarité au cours des déplacements, lorsque les actionneurs à faible et à forte autorité participent ensemble à la commande des fléxibilités. Il est ainsi montré qu'une action répartie complémentaire, même de faible importance, permet à la fois d'améliorer la qualité de la réjection des perturbations et les performances basse fréquence du manipulateur (meilleur temps de réponse).