Abstract FR:

L'objectif de cette thèse est la modélisation et la commande d'un processus électrohydraulique constitué d'un essieu directionnel, d'un modulateur de puissance hydraulique (servodistributeur à action proportionnelle) et d'un système hydraumécanique. Après avoir rappelé quelques principes de base de la thermodynamique ainsi que les propriétés physiques des huiles hydrauliques, nous avons décrit et modélisé chaque composant hydraulique implanté sur le processus. Ensuite, nous avons présenté l'asservissement de position du dispositif expérimental ainsi que l'informatique industrielle mise en œuvre : capteurs de mesures, acquisition de données et traitement de l'information. A ce niveau de l'étude, nous avons été en mesure de présenter et d'analyser le modèle non-linéaire global. Deux approches basées sur la méthodologie des perturbations singulières et la recherche d'intégrales premières nous ont permis de simplifier le modèle d'état global. Le modèle réduit a été validé par des résultats simulés et expérimentaux. Nous avons calculé un modèle linéarisé tangent autour d'un point d'équilibre et étudié ses propriétés. Dans la dernière partie de ce mémoire, nous avons développé, analysé et mis en oeuvre trois lois de commande : une loi de commande proportionnelle, une loi de commande par placement de pôles avec retour d'état estimé sur la vitesse du tiroir et une loi de commande H∞avec factorisations copremières. L'ensemble de ces travaux s'accompagne de simulations et de validations expérimentales des solutions proposées.