Abstract FR:

Ce mémoire de thèse présente un environnement de programmation pour une cellule flexible d'assemblage multi-robots: SAFIR. Il comprend un mode hors-ligne qui correspond à l'interface opérateur (spécification des graphes d'assemblage contenant plusieurs plans d'assemblage d'un même produit; instanciation des bases de données concernant les pièces à assembler et les liaisons existant entre elles) et un mode en-ligne qui gère et supervise l'exécution des tâches d'assemblage de manière dynamique. L'objectif est de s'adapter, en temps réel, à l'évolution de la cellule (retard de pièces, pannes de ressources,. . . ). SAFIR utilise une approche distribuée des connaissances sur les pièces, les ressources, les tâches d'assemblage, etc. . . Son implémentation s'appuie sur les concepts de programmation orientée objet (encapsulation et niveau d'abstraction des données).