Abstract FR:

Les moteurs piézo-électriques à onde progressive, grâce à leur caractéristique fort couple - basse vitesse et leur faible encombrement, proposent une alternative intéressante aux machines électromagnétiques dans les systèmes automatisés. Cependant, leur structure vibrante et les caractéristiques tribologiques complexes à l'interface stator-rotor les rendent difficiles à commander. C'est afin de déterminer les lois de commande adaptées que nous avons d'abord modélisé de manière causale le moteur. Nous avons discuté de la pertinence de ce modèle, soit par comparaison avec un modèle plus complexe et plus précis, soit expérimentalement par des relevés sur un moteur commercialisé. Cette modélisation a conduit d'une part à l'élaboration d'un protocole d'identification des paramètres du moteur insensible aux non linéarités inhérentes aux matériaux piézo-électriques. D'autre part, le Graphe Informationnel Causal, utilisé pour la représentation du modèle, a permis, par son inversion, l'établissement des lois de commande. Nous avons alors été capables d'établir plusieurs stratégies d'autopilotage originales; nous n'en avons retenu qu'une, qui a été mise en œuvre sur un banc expérimental. Cette commande a été testée sur un dispositif à retour d'effort, car cette application à basse vitesse fait partie du domaine privilégié de l'utilisation des moteurs piézo-électriques.