Abstract FR:

Cette these est consacree a l'etude d'outils et de methodes generiques donc transportables pour la supervision par systeme a base de connaissance de procedes industriels de type robotique. L'architecture proposee comprend trois niveaux: un niveau bas qui represente le systeme physique au sens large (le procede, sa regulation de bas niveau et le generateur de mouvements); un niveau intermediaire qui comprend les methodes et les algorithmes de detection, reajustement et reprise de defauts; et enfin un niveau superieur qui constitue le systeme de supervision proprement dit d'ou partent les actions et les decisions de declenchement des algorithmes de reajustement. Dans un premier temps, la these propose une methode de generation de mouvements dont les parametres de synthese peuvent etre modifies en cours de fonctionnement, ainsi qu'un mecanisme de detection de defauts base sur les regions de confiance dans l'espace parametrique. Ensuite, nous abordons la specification d'un systeme a base de connaissance pour la supervision en-ligne d'un procede de type robotique. Cette specification tient compte de l'environnement dynamique en incluant des formes structurees de raisonnement temporel