Abstract FR:

Le travail presente concerne la commande robuste et notamment l'evolution de la commande crone (commande robuste d'ordre non entier) mono-entree mono-sortie, de sa premiere a sa troisieme generation. Une presentation comparative et critique des principales commandes lineaires robustes est proposee dans un premier chapitre. Tout au long de ce chapitre, des enseignements sont tires des differentes commandes presentees. Le deuxieme chapitre est totalement consacre a la commande crone de premiere generation dans laquelle le regulateur a phase constante est defini par une transmittance d'ordre non entier reel. Dans la deuxieme generation presentee au chapitre 3, une transmittance d'ordre non entier reel definit cette fois-ci le transfert en boucle ouverte. Afin de synthetiser un gabarit au voisinage de la frequence au gain unite, le regulateur est determine a l'aide d'une methode d'identification fondee sur les fonctions symetriques elementaires des racines de viete. Les chapitres 4 et 5 presentent la commande crone de troisieme generation, generalisation de la strategie crone a la commande des procedes comportant des incertitudes de nature differente. Une premiere approche optimale est fondee sur la synthese d'un gabarit generalise a bande etroite, alors qu'une seconde proposee au chapitre 5 concerne l'integration au transfert en boucle ouverte du gabarit generalise defini par une transmittance d'ordre non entier complexe ainsi que la definition d'un critere de performances prenant en compte les specifications imposees par le concepteur. Un dernier chapitre cloture ce travail, et presente la modelisation et la commande d'un procede non lineaire a parametres incertains que realise un systeme de relevage hydraulique de tracteur