Abstract FR:

Cette these traite de la modelisation et de la commande robuste de structure polyarticulees flexibles. Nous analysons, dans un premier temps, le benefice que l'on peut attendre de l'utilisation de materiaux composites pour la fabrication de la structure des robots. Nous montrons que ces materiaux, de par leur amortissement structural eleve, permettent d'attenuer de facon plus efficace les oscillations parasites dues a l'excitation des modes propres de la structure lors de deplacements rapides. Dans le cas multivariable d'un bras manipulateur plan comportant deux segments flexibles, nous proposons un schema de commande base sur des regulateurs crone a phase constante. Nous montrons, alors, que la robustesse du degre de stabilite de la commande vis-a-vis des variations de la charge transportee est comparable a celle obtenue dans le cas scalaire. Nous terminons en proposant une methode de generation de mouvement en temps quasi-optimal, qui, associe au schema de commande precedent, conduit a un systeme complet performant et adapte a la commande des robots manipulateurs