Abstract FR:

Cette étude a pour objectif d'établir la faisabilité et d'évaluer les performances d'un système de commande d'axe numérique auto réglable pour la robotique et les machines-outils. L'actionneur considéré est un moteur synchrone à aimants. Le sous-ensemble analogique de contrôle du couple est d'abord analysé, caractérisé et modélisé. Nous montons également que les performances peuvent être améliorées dans les hautes vitesses avec la structure actuelle (3 boucles de courant) ou en changeant de structure (2 boucles de courant). Les correcteurs retenus pour les asservissements numériques de vitesse et de position sont du type RST. Nous nous intéressons au choix de l'ordre du modèle de réglage et du correcteur en fonction de la robustesse et des performances statiques et dynamiques requises. Nous étudions ensuite différentes solutions relevant des techniques d'identification paramétrique et de réduction de modèle pour réaliser l'autoréglage sur le site lors de la séquence de mise en route de l'actionneur. Les contraintes liées à l'application sont prises en compte dans la procédure d'identification afin d'aboutir à des solutions pratiquement réalisables