Abstract FR:

Cette these decrit une methode pour calculer la trajectoire d'un sous-marin a partir d'images du fond marin fournies par une camera video. Notre approche pour identifier le mouvement dans la sequence est d'etablir des correspondances entre un ensemble de points, appeles traceurs, deux images successives grace a une transformee de hough generalisee. La detection des traceurs est faite avec un detecteur de contour par sobel. L'extraction des traceurs est accomplie en utilisant un seuil variable de binarisation, cette procedure retient 10% des points appartenant aux elements du contour. Cinq traceurs sont selectionnes. La transformee de hough generalisee thg est ensuite appliquee pour etablir la correspondance entre points de deux traceurs successifs. Le deplacement en translation est obtenu pour chaque traceur en detectant le pic de chaque matrice d'accumulation. De plus un facteur de confiance pour l'estimation est calcule qui depend de l'amplitude du pic et du nombre de points de contours utilise dans la thg et qui permet de ponderer l'estimation afin de la rendre plus robuste. Le filtre de kalman utilise permet de connaitre la trajectoire quand aucun traceur ne peut etre trouve dans l'image et de predire les parametres du mouvement ce qui peut etre utilise a la thg. Des simulations ont ete faites sur des sequences d'images reelles fournies par ifremer. La premiere est une sequence d'epave (250 images). La seconde est une sequence de sable et de roches (100 images). Dans les deux sequences la trajectoire a pu etre obtenue avec suffisamment de precision