Abstract FR:

Dans ce mémoire, une nouvelle approche au filtrage non-linéaire optimal est utilisée dans le recalage SNI/GPS. Cette méthode, appelée Filtarge par résolution particulaire (FP), permet le traitement de modèles non-linéaires sans aucune restriction ou limitation sur la nature des non-linéarités ou sur la distribution des bruits de dynamique ou d'observation. Le principe général du FP est de construire une approximation de la probabilité conditionnelle de la variable d'état à estimer, relativement aux observations, à travers une exploration de l'espace d'états par des particules aléatoires. En attribuant à chacune des particules un poids, résultat d'une correction de Bayes, on obtient une approximation de cette mesure de probabilité par une mesure ponctuelle dont la précision est directement liée au nombre de particules utilisé. L'application de cette nouvelle technique de filtrage au couplage serré entre inertie et GPS a permis l'obtention de résultats qui excèdent en performance les méthodes appliquées jusqu'ici.