Abstract FR:

Dans le domaine de la robotique mobile, le systeme de perception doit permettre la modelisation de l'environnement du robot. En particulier, la vision tridimensionnelle joue un role important dans cette tache. Notre etude se situe donc dans ce contexte. Au cours de ces dernieres annees les progres de la microelectronique, de l'optique et de la mecanique integree permettent d'envisager de nouvelles fonctions miniaturisees applicables au domaine de la robotique. Dans ce memoire, nous presentons un exemple de systeme de perception utilise en robotique mobile dans le cadre d'experimentation au sein du laas. Apres une etude des principaux capteurs de la vision 3d, nous proposons le cahier des charges de la microcamera laser 3d souhaitee. A l'issue d'une discussion concernant l'apport des microtechnologies dans un tel systeme, nous proposons l'architecture de la microcamera laser 3d basee sur l'utilisation de composants optoelectroniques (pin, psd,), electromecaniques (micromiroirs) et de traitement du signal (fpga,). Puis, nous presentons les methodologies de conception et de simulation mises en place au laas dans le developpement de ce microsysteme. En dernier lieu, apres avoir montre les principaux resultats obtenus, nous concluons en indiquant les principales extensions possibles a apporter sur ce type de capteur