Abstract FR:

Le travail de cette thèse porte sur le thème de la planification de mouvements pour robots mobiles en utilisant les récentes techniques probabilistes de la planification. Ces techniques se caractérisent par la transposition du problème de planification de l'espace physique d'évolution du robot vers un espace dit espace des configurations, une configuration du robot étant un vecteur dont les composants sont les degrés de libertés du robot. Une fois le problème transposé, ces techniques créent alors des arbres de recherche qui ont pour but de capturer la connectivité de l'espace des configurations, et cela en engendrant de manière aléatoire les configurations et en les connectant entre elles par des chemins qui sont sans collision. Un chemin solution pour les robots est ensuite trouvé par les algorithmes classiques de recherche de chemins dans un graphe. Deux contributions à la planification de trajectoire probabiliste pour robots mobiles sont présentés dans cette thèse. La première est la synthèse d’un nouvel algorithme de planification appelé planificateur a domaine angulaire qui permet l’amélioration des techniques de planification probabilistes dans les milieux dits « passages étroit ». La seconde contribution consiste en la synthèse d’un deuxième algorithme de planification dit algorithme à domaine angulaire avec configurations essentielles qui améliore les performances du premier algorithme dans des régions dite ouvertes.