Abstract FR:

Avec l’avènement des microtechnologies, le diagnostique et l’assemblage d’éléments microscopiques sont cruciaux. Les systèmes robotiques de micromanipulation permettent des précisions jamais atteintes. Mais leur contrôle automatique est encore coûteux et peu flexible. Le meilleur compromis actuel consiste à impliquer l’utilisateur par une commande téléopérée. Le retour d’effort doit améliorer l’immersion et la dextérité lors de tâches délicates sur des micro-objets. Or, des problèmes d’échelles apparaissent, rendent le ressenti insatisfaisant ou dégradent la stabilité du système. Au lieu d’utiliser des couplages complexes entre un système de micromanipulation existant à une interface haptique, une nouvelle approche est de concevoir le micromanipulateur de manière dédiée à l’utilisation de téléopération. Dans ce but, le principe de préhension ainsi que les différents capteurs et actionneurs doivent être choisis afin d’optimiser le ressenti. Les pinces optiques présentent de nombreux avantages, notamment une réduction des phénomènes d’adhésion sur l’outil. Plusieurs optimisations restent néanmoins nécessaires pour une installation flexible, fiable et utile: la compatibilité et la maximisation de l’espace de travail des actionneurs et des capteurs, l’amélioration des performances en terme de dynamique et de bande passante, le développement de nouveau capteur de force robuste à l’environnement. La flexibilité et l’efficacité de la méthode est démontrée par trois installations expérimentales correspondant chacune à une étape d’optimisation. Ces études préliminaires ouvrent un large champ de perspectives sur la voie du ressenti tactile avec les pinces optiques