Abstract FR:

Afin d'apprehender au mieux le monde qui les entoure, les robots mobiles doivent transformer les donnees perceptuelles acquises, en representations descriptives internes, de nature numerique, geometrique, ou symbolique. Le choix de ces representations depend principalement du capteur utilise, de la nature du terrain aborde, et de la nature de la mission a accomplir. Nous avons fixe notre choix du capteur sur la telemetrie laser. Nous consacrons le premier chapitre a l'etude de ces capteurs, a la modelisation de leurs performances, et au probleme du calibrage extrinseque (relations inter-capteurs). Nous proposons dans notre travail deux approches differentes pour modeliser le terrain, selon sa nature, mais aussi, selon les consignes de navigation requises. Nous appelons le premier le modele numerique du terrain, et le second le modele polyedrique 3d. Nous decrivons dans le chapitre 2 les etapes de construction des cartes numeriques et symboliques du terrain. Ces cartes decrivent la forme topologique du terrain et definissent sa classe de navigabilite. Nous traitons la fusion incrementale des cartes du terrain et le recalage de la position du robot apres son deplacement. Ce paradigme de recalage-fusion est repris au chapitre 3 lors de la construction du modele polyedrique des scenes structurees. Les algorithmes de modelisation 3d sont decrits, et le probleme du recalage du robot est profondement aborde. Celui-ci permet, en tenant compte des correlations spatio-temporelles, d'effectuer la fusion des modeles instantanes en un modele polyedrique global. La construction du modele 3d est suivie d'une phase d'interpretation et d'analyse du terrain qui permet d'associer aux primitives presentes dans le modele, des interpretations semantiques et symboliques. Nous etudions dans le chapitre 4 le processus d'identification d'amers particuliers dans les scenes, et nous completons cet aspect par une etude sur la coherence et la redondance des modeles construits, menant a la fusion-cooperation entre le modele mnt, et le modele 3d polyedrique