thesis

Planification des tâches opératoires robotiques basée sur le modèle d'acteur : Aide à la construction de programmes d'un robot d'assemblage

Defense date:

Jan. 1, 1990

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Institution:

Valenciennes

Disciplines:

Authors:

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Abstract EN:

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Abstract FR:

La contribution du travail présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre des recherches menées dans le domaine de la programmation de haut niveau des taches opératoires (en l'occurrence les taches d'assemblage). Notre objectif est de parvenir à décrire une tâche complexe en terme d'un programme décrivant les opérations et les relations de précédence entre ces opérations. L'approche de synthèse de programme proposée met en œuvre un mécanisme de génération de plan d'opérations. La démarche consiste, partant d'une description statique d'une tache en terme d'un ensemble d'objets et d'un ensemble, partiellement ordonne, de liaisons entre ces objets, à chercher à dériver, de façon systématique, une description dynamique sous forme d'un programme de niveau opérations. En l'absence d'une approche classique de génération de plan répondant adéquatement à notre problématique, nous nous sommes attaches à proposer une méthode basée sur le modèle d'acteur. Elle consiste à s'appuyer, d'une part, sur des connaissances spécifiques au produit et sur celles relatives au domaine des taches et d'autre part sur la définition de plusieurs types d'acteurs: l'acteur-objet, l'acteur-liaison, l'acteur-opération, l'acteur-relation, l'acteur précédence. Le programme, ainsi synthétise, est destiné à être exploite, ultérieurement, au niveau d'une machine cible en vue de l'élaboration d'un plan d'actions