Suivi multi-objets adaptatif : application à la classification de comportements de mobiles
Institution:
Grenoble INPGDisciplines:
Directors:
Abstract EN:
The framework of this thesis is the robust perception in dynamic environment. Ln this context, we are interested in achieving robust tracking of multiple moving targets observed by noisy sensors. This thesis is focused on developing a multiple-tracking method in which filtering is auto-adapted on-line. Ln this method, a principle of automatic adjustment is used to redefine online filtering based on the obejects' paths. Furthermore, an effective method, robust and adaptive permitting to cope with dynamic changements of objects is obtained. Finally, the principle is used to automatically classify the behavior of objects, allowing to obtain more robust predictions on the objects' movement.
Abstract FR:
Le thème central de cette thèse est celui de la perception robuste en environnement dynamique. Dans ce contexte, nous nous intéressons à réaliser de manière aussi robuste que possible, un suivi de plusieurs cibles en mouvement observées par des capteurs foumissant des données bruitées. Cette thèse se focalisés sur le développement d'une méthode de suivi multi-objets dans laquelle le filtrage est auto-adaptatif. Dans cette méthode, un prinèipe d'adaptation automatique est utilisé pour redéfinir en ligne le filtrage en fonction des trajectoires effectuées par les objets. Au final, une méthode efficace, robuste et adaptative permettant de pallier les changements de dynamique des objets est obtenue. Enfin, le principe automatique est utilisé pour classifier les comportements des objets, permettant de spécifier de façon plus robuste les prédictions sur les déplacements de ces derniers.