Abstract FR:

La teleoperation concerne en general la robotique en milieux extremes (spatial, sous-marin. . . ). La complexite des taches necessite la presence d'un operateur humain dans la boucle de perception-decision-commande. Celui-ci doit gerer un grand nombre d'informations: une cooperation entre l'operateur et le systeme est donc necessaire. La vision de la scene, representee par le robot et son environnement, est assuree par camera(s). L'image video peut etre degradee pour des raisons diverses (turbidite de l'eau, eblouissement de la camera, presence d'obstacles, degagement de fumee ou poussieres, faible debit du canal de transmission. . . ). La these porte sur la conception et la realisation d'un systeme destine a procurer a l'operateur, en situation de teleoperation ou de supervision, une assistance visuelle a la perception de la scene. Le systeme a. P. T. E. (aide a la perception en teleoperation) permet la superposition d'une image synthetique 3d a une image camera. L'image synthetique est animee en temps reel a partir d'informations capteurs issues de la scene. Elle peut apporter a l'operateur des indices lui permettant d'apprecier la profondeur ou des informations sur les positions des objets. Dans ce dernier cas, l'operateur peut continuer l'execution de la tache meme si l'image camera se degrade. En outre, ce systeme peut etre l'outil de base assurant des fonctionnalites de teleoperation: commande par designation sur l'ecran video de l'objet a saisir, retour d'information predictif (utile en cas de retard important de transmission)