Abstract FR:

Après une première partie bibliographique sur les GMCAO et les tissus mous, nous exposons trois projets développés au laboratoire. La ponction péricardique assistée par ordinateur (CASPER) permet après modélisation de l'épanchement à partir d'images échographiques localisées dans l'espace, de guider de façon précise l'aiguille de ponction, également repérée dans l'espace, vers la cible préalablement définie. La validation, expérimentale, animale, puis la première utilisation clinique sont présentés dans la deuxième partie. Afin de faciliter l'exécution du geste il a été envisagé un guidage de type semi-actif par un robot à sécurité passive, le PADyC. La mise en œuvre de ce projet qui a abouti à un prototype à 6 DDL ainsi que l'expérimentation préclinique sont exposés dans la troisième partie. La dernière partie expose la méthodologie et les premiers tests de faisabilité d'un travail de planification pré-opératoire en chirurgie cardiaque mini-invasive.