Abstract FR:

Cette thèse présente la conception et la réalisation d'un système de chirurgie endovasculaire assistée par ordinateur. L'application clinique concerne le traitement des anévrysmes de l'aorte abdominale. L'objectif visé est un suivi en temps réel dans les images TDM pré-opératoires de la position d'une endoprothèse aortique introduite par voie fémorale. Les travaux réalisés proposent d'une part l'acquisition de données pertinentes pour une navigation endovasculaire minimalement invasive, d'autre part le traitement et la fusion des données multimodales issues des appareils d'imagerie et de localisation utilisés. L'arbre artériel est localisé dans le référentiel du bloc opé- ratoire grâce à une acquisition échographique 2. 5D. Une méthode originale de recalage 2D/3D, basée sur l'utilisation d'informations a priori, permet de mettre en correspondance les images échographiques et le volume TDM du bilan diagnostique. L'intégration de capteurs magnétiques dans un guide vasculaire permet la localisation non invasive de l'endoprothèse dans l'aorte du patient. La fusion des données de localisation et d'imagerie permet de calculer en temps réel les coupes TDM correspondant à la position des éléments endovasculaires. Le système de navigation ore ainsi une visualisation 3D non irradiante de la progression de l'endoprothèse. Cette thèse aborde les diřents domaines de la chirurgie assistée par ordinateur : la mise en correspondance de données TDM et échographiques, le calibrage de systèmes de localisation magnétique et op- tique, le calibrage d'une sonde échographique pour une acquisition localisée dans l'espace, la conception d'outils dédiés à une intervention minimalement invasive. La validation pré-clinique sur pièce anatomique a démontré une précision de la navigation compatible avec les objectifs de la chirurgie endovasculaire. Le système est en phase d'évaluation clinique sur patient.