Abstract FR:

On se place dans une premiere partie du memoire dans le cadre de la c. A. O. En robotique: comment concevoir un robot et l'agencer dans un site robotique de telle sorte qu'il realise de facon sure la tache pour laquelle il est destine? le terme tache est entendu en tant que domaine a atteindre et parcourir sans collisions avec une dynamique donnee. On propose pour resoudre ce probleme une methodologie nouvelle qui s'appuie sur la definition de criteres de conception. Ceux-ci mesurent l'adequation du robot ou du site a la tache. La resolution du probleme d'optimisation associe guide l'evolution des variables de conception vers une solution. Differents logiciels de synthese de robots ou de sites robotises illustrent l'approche. Dans une seconde partie, on aborde le probleme de la modelisation des flexibilites de structure des robots. Le modele initial est discretise en utilisant la methode des elements finis. Les deplacements elastiques de chaque corps sont reperes par rapport a sa configuration rigide. Ce modele est valide sur un prototype experimental. Il est ensuite applique a l'elaboration de lois de commande. On se place pour ce faire dans le champ de la commande dynamique des robots par decouplage non lineaire, en etendant au cas des structures souples les resultats acquis pour les robots rigides