Abstract FR:

De nouveaux impératifs de légèreté et de plus grande mobilité ont amené les roboticiens à concevoir des robots à composants flexibles, ouvrant par là-même un nouveau champ d'investigations dans la modélisation dynamique des robots. Le propos de ce travail est la construction en vue de simulations numériques d'un modèle dynamique des robots souples. L'étude porte sur des déformations linéaires et s'appuie sur la décomposition des déplacements en deux contributions: une contribution de corps rigide (pouvant contenir de grandes rotations) et une contribution de corps flexible. Nous avons associé au traitement du problème une méthode de synthèse modale qui utilise les modes propres libres de chaque sous-structure pour modéliser leur déformabilité, et une famille de modes d'ensemble pour représenter leurs mouvements de corps rigide. La méthode a été implantée dans un code de calcul par éléments finis, Castem2000, et a été appliquée à la prédiction du mouvement d'un bras robot souple asservi.