thesis

Contribution à la formalisation de la commande par retour d'efforts en robotique : application à la commande de robots parallèles

Defense date:

Jan. 1, 1986

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Institution:

Paris 6

Disciplines:

Applied sciences

Authors:

Directors:

Abstract EN:

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Abstract FR:

Recherches dans les systèmes robotisés à retour d'efforts. Quelques cas d'assemblage. Capteurs de force. Mécanique de l'assemblage. C-surfaces et définition de tache. Commande avec modèle de comportement. Méthode locale et fonction d'évaluation. Commande avec c-surface. Robots parallèles.