Abstract FR:

Les systemes mecaniques articules que constituent les robots manipulateurs sont modelisables par des systemes differentiels non-lineaires que l'on considere comme des systemes lineaires non stationnaires. La mise en evidence des proprietes particulieres des systemes d'ordre reel non entier, etudies directement dans le domaine temporel grace a une nouvelle definition de la derivee generalisee, permet d'envisager une commande en poursuite de trajectoire de tels systemes. Mettant en defaut le dilemme stabilite-precision statique, un asservissement de position d'ordre non-entier compris entre 1 et 2 permet a lui seul de rendre l'amortissement insensible aux variations des parametres du processus; les variations de la frequence propre peuvent alors etre compenses par un ajustement du grain. Un algorithme numerique de commande en poursuite de trajectoire d'une table polaire inclinable est compare a differentes commandes: par decouplage non-lineaire, auto adaptative et une commande discrete robuste