Abstract FR:

Dans le cadre general du projet syra, nous nous sommes interesses a l'elaboration d'un systeme de vision pour le robot de iiieme generation, qui sera destine a des applications d'assemblages industriels. Certaines fonctions de la vision, notamment les phases de controle, necessitent imperativement un fonctionnement temps-reel. Aussi avons-nous construit notre module bas-niveau autour d'une machine v. A. O. Temps-reel. Les lacunes du systeme de vision temps-reel ont ensuite ete comblees par le developpement, sur un calculateur non dedie, de fonctions complementaires. Ainsi, un descripteur d'images base sur une "approche region" a ete concu. Les regions sont crees par classification de l'espace des niveaux de gris. L'image est ensuite decrits par un ensemble de graphes relationnels entre les regions et les "mega-regions" (regions adjacentes). Celles-ci sont decrites en termes de "frontieres" qui elles-memes sont representees par des listes de segments de droite. Ces derniers sont generes par un algorithme d'approximation polygonal original. Enfin, le module bas-niveau complet a ete integre dans la version 1. 2 syra, en cohesion avec les autres fonctions realisees par ailleurs. Le systeme syra actuel est operationnel; il a ete mis en oeuvre pour realiser une application d'assemblage didactique: le projet tangram