Abstract FR:

Les capteurs à triangulation active permettent de numériser la surface d'un objet et de construire un modele informatique 3d de sa géométrie. Le déplacement du capteur autour de l'objet est nécessaire a une numérisation exhaustive. Jusqu'à présent, ce déplacement nécessitait l'expertise d'un operateur ; la génération automatique des trajectoires permettrait d'en faciliter l'utilisation. C'est le sujet de recherche de cette de thèse. En contrepartie de sa précision, notre capteur ne dispose que d'une profondeur de champ réduite qui lui impose de rester très proche de l'objet à numériser et soulevé le problème des collisions. De plus, il est destiné à être monte sur une grande variété de supports. La diversité de leur configuration mécanique est une source de difficultés supplémentaires. L'automatisation des mouvements fait intervenir une boucle d'asservissement articulée autour d'une représentation interne de la scène. La première phase est la mise à jour incrémentielle de cette représentation. Afin d'identifier l'espace vide dans lequel le capteur peut se déplacer sans danger, nous avons entièrement pris en compte les phénomènes d'ombre et d'occultation inhérents aux capteurs a triangulation. Lors de la deuxième phase, la planification des déplacements est résolue par une décomposition hiérarchique a deux niveaux, basée sur l'identification d'une configuration mécanique minimale commune aux différents supports du capteur. A bas niveau, le logiciel procède à la numérisation complète d'une vue et se concentre sur l'évitement des collisions. A haut niveau, il doit effectuer le choix de la prochaine vue en se concentrant sur son objectif premier qui est de compléter les données. Une implémentation opérationnelle des méthodes décrites dans cette thèse permet la numérisation automatique d'objets de formes complexes et diverses. Des résultats expérimentaux sont présentes.