Abstract FR:

Cette these presente une structure originale de controle d'execution de plans d'actions pour un robot mobile autonome. L'architecture des robots de 3eme generation est detaillee pour mettre en valeur leur modularite fonctionnelle sur laquelle repose le controle. La notion d'unite de comportement est ensuite definie comme une connaissance operatoire specifique regissant un comportement particulier du robot dans un environnement defini. Les echecs inherents aux deplacements en site reel peuvent alors etre analyses et parfois recuperes localement sans nuire a la tache demandee. La notion de surveillance est introduite comme anticipation du mecanisme de decision. Elle favorise l'apprehension d'evenements asynchrones (pannes, obstacles. . . ). Une experimentation concrete de cette structure a ete menee sur hilare. Elle a permis le controle effectif de sa mobilite pour un deplacement a une position ou vers un objet, l'accostage d'un poste de travail ou l'exploration d'un environnement inconnu