Abstract FR:

Le travail presente s'insere dans le cadre des recherches menees au sein de l'equipe robotique du laas sur le robot hilare. Il est consacre a la perception et a la modelisation geometrique de l'environnement. L'approche proposee est basee sur la stereovision passive. Les segments de contour extraits de deux images stereoscopiques sont mis en correspondance par un algorithme de prediction-verification d'hypotheses. Apres calibration des cameras, ces segments sont localises dans l'espace 3d et utilises pour la modelisation geometrique de la scene. Les plans verticaux sont tout d'abord extraits par une methode de prediction-verification. Les zones complexes de l'environnement sont ensuite circoncrites par des enveloppes polygonales. Une carte planaire de l'espace occupe, dediee au systeme de navigation, est ainsi construite. L'integration de ces algorithmes a un systeme de perception multisensoriel incluant un telemetre laser et un module de vision dynamique est enfin presentee