Abstract FR:

Le travail presente dans cette these s'insere dans le cadre des recherches menees au sein de l'equipe de robotique du laas sur le robot mobile hilare. Il concerne la vision tridimensionnelle pour ce robot et consiste particulierement en l'integration de la vision dynamique dans le systeme de perception 3d global deja existant. Une sequence d'images acquises pendant que le robot navigue transporte une information riche sur le mouvement et sur la structure de l'environnement. Le systeme de vision dynamique exploite ces informations afin d'enrichir la perception du robot. Son integration s'est deroulee en trois phases: 1) modelisation du fonctionnement de ce nouveau module dans un ensemble multiplicateur. Une nouvelle approche par decomposition du flot optique est proposee afin de realiser aisement la detection des objets nouveaux et de faciliter la phase de localisation et de recalage par rapport a l'environnement; 2) calibrage du dispositif de vision en mouvement; 3) validation de procedures d'identification de parametres de mouvement et de structure concernant des mouvements simples et composes