Abstract FR:

On étudie un problème de positionnement à grande vitesse et haute précision de têtes de lecture-écriture sur disques magnétiques. Les informations mémorisées sont organisées séquentiellement dans l'espace en pistes circulaires concentriques. Le problème consiste à déplacer radialement les têtes de lecture-écriture d'une piste a une autre, le plus rapidement et le plus précisément possible. Il s'agit donc d'un problème de régulation en temps minimal avec atterrissage sur la cible. Par ailleurs, les mesures effectuées de la position du système sont échantillonnées et quantifiées. La première partie de l'expose est consacrée à la synthèse de la commande. On utilise un contrôle bang-bang en bande fermée. On est amené à lisser ce contrôle optimal au voisinage de la cible en raison du manque de robustesse de la commande bang-bang par rapport à des erreurs de modelé (effets d'inductance) ou à des perturbations. La deuxième partie de ce travail a été suscité par le problème de l'estimation de l'état du système