Abstract FR:

En raison de la complexité des tâches robotiques, la coopération entre des entités ou sites constituant un système coopératif multi-robot ne peut être efficace que si les interactions sont gérées par un système de communication adapte. Le travail présenté dans cette thèse porte essentiellement sur l'aspect logiciel de la communication dans un environnement multi-robot. Pour permettre de dégager la problématique de la communication dans ce cadre, les notions essentielles à la description d'une tache robotique sont d'abord mises en évidence. Les concepts permettant d'exprimer la communication, la synchronisation des activités des sites (c'est-à-dire les processus) ainsi que d'autres aspects inhérents a la coopération sont examinés et des solutions proposées. L’étude des interactions entre les différents processus, dont l'activation en fonction des requêtes est représentée par une hiérarchie de processus, permet de définir la fonction de communication d'un site ainsi qu'un modèle de communication dynamique. Celui-ci est caractérisé par le fait que les communications ne sont assujetties ni à une connaissance préalable du nombre des sites, ni à celle de leur identité. L’architecture logicielle du système de communication est ensuite proposée; la fonction de communication étant, au niveau de chaque site, réalisée par une interface qui gère les communications inter-sites et une autre les communications intra-site. Pour la réalisation dans l'environnement lcoop, le logiciel est, en raison de la structure physique actuelle, conçu comme un seul programme ada