Abstract FR:

Les travaux menes dans le cadre de cette these portent sur la programmation hors-ligne des robots de soudage. Le but de notre travail est d'assurer le couplage d'un modeleur cao, qui permet la conception des pieces a assembler, et d'un systeme d'intelligence artificielle qui determine automatiquement les parametres de soudage dans le cas du soudage continu mig/mag. Une premiere partie de notre travail exploite les informations contenues dans les modeles cao des pieces afin de generer automatiquement les elements necessaires au soudage robotise. Les entites qui sont extraites integrent les trajectoires des cordons de soudage ainsi que les caracteristiques metier indispensables au choix des parametres operatoires. On aborde ici un concept essentiel des systemes de cao modernes et de la conception integree qui est l'extraction d'attributs (features). Dans une deuxieme phase, un systeme d'intelligence artificielle doit s'appuyer sur ces attributs pour determiner les parametres de soudage. Les phenomenes complexes intervenants lors du soudage a l'arc electrique ne permettent de faire un choix a priori de ces parametres, il faut donc integrer les connaissances et le savoir-faire lies au metier du soudage. Parmi les differentes approches considerees nous avons choisi d'utiliser des reseaux de neurones a couches a retro-propagation du gradient. Ces reseaux integrent des aspects base de donnees evolutive et modelisation, la demarche que nous proposons autorise de nombreuses evolutions du champ d'application initial vers d'autres procedes de soudage. Nous abordons egalement les aspects simulations qui, du point de vue cinematique-robotique et soudage, doivent permettre de valider les elements prealablement definis. Plusieurs exemples sont proposes afin d'illustrer les possibilites offertes par notre systeme