Abstract FR:

Le point de depart de cette these est un probleme concret concernant le fonctionnement en mode automatique d'engins de levage de type pont roulant. Pour apporter une reponse a ce probleme, nous avons ecrit un modele mecanique du pont roulant, prenant en compte son comportement non lineaire. Ensuite, pour proposer une loi de commande, nous avons envisage deux approches: les commandes de type linearisation et les commandes generees par une approche de type lyapunov. Nous avons alors introduit une classe de systemes qui generalise le pont roulant, et qui peut etre decrite de la facon suivante: un manipulateur classique (un moteur a chaque articulation) complete par un ou plusieurs pendules simples ou composes. Dans le cadre des techniques de linearisation, nous avons montre que le modele du pont roulant etait linearisable par feedback dynamique. Une generalisation de ce resultat a ete obtenue pour la classe des systemes qui nous interesse. Nous nous sommes ensuite penches sur la robustesse de ces lois et nous avons propose une version adaptative basee sur l'utilisation conjointe d'un bouclage dynamique linearisant et de technique d'estimation, qui donne pour une classe de systemes de type pont roulant, des resultats analogues a ceux obtenus pour les robots classiques par middleton et goodwin. Pour obtenir une robustesse naturelle des lois de commande, une autre approche consiste a faire decroitre une fonction de type energie, en utilisant les proprietes de passivite du systeme. Nous avons obtenu des resultats dans ce sens qui generalisent ceux de slotine et li, a condition de considerer un equilibre naturellement stable. Enfin, nous nous sommes interesses aux flexibilites liees au cable. Ce dernier pouvant avoir une longueur tres grande, elles ne sont pas negligeables en pratique. Elles peuvent etre decrites par un systeme en dimension infinie. Nous avons cherche a stabiliser ce systeme. Nous avons obtenu grace a des bouclages frontieres une stabilisation exponentielle dans le cas d'un modele de commande en vitesse du chariot, et une convergence asymptotique pour un systeme plus realiste, regi par un couplage entre une equation aux derivees partielles et une equation differentielle ordinaire. Tous ces resultats sont illustres et compares sur le modele du pont roulant