Abstract FR:

Cette thèse présente le principe et la mise en œuvre d'une Commande Directe Assistée (C. D. A). L'architecture mécanique de la C. D. A comporte d'une part, un moteur de faible couple asservi en position et placé sur l'axe à motoriser, d'autre part, un actionneur d'assistance commandé par référence et bouclage avec l'actionneur de faible couple. L'ensemble constitue un système maitre-esclave à retour d'effort sur l'arbre de sortie. Les conditions de stabilité asymptotique ont été analysées par la méthode des perturbations singulières et une condition "d'obéïssabilité" du sous-système esclave a été énoncée. Les expérimentations ont été menées avec un actionneur maitre de type moteur électrique à courant continu et des actionneurs esclaves de technologie électrique et pneumatique. Elles ont montré qu'il était possible de réaliser un actionneur global doté d'un couple important et de bonnes performances de positionnement avec des actionneurs bas de gamme présentant d'importantes non-linéarités. Par ailleurs, le comportement de cet actionneur global est en bon accord avec l'analyse théorique. Les utilisations induites par ce principe peuvent être la mise en œuvre d'actionneurs pour la robotique et la réalisation de contrôleurs hybrides position-force.