Abstract FR:

La these expose une nouvelle approche de modelisation des mecanismes de corps elastiques basee sur une generalisation des modeles de type newton-euler actuellement restreints au cas des robots rigides. A partir d'un tel modele accessible a la main mais inexploitable pour la simulation, on procede a l'operation d'assemblage, dont deux variantes sont proposees: la premiere symbolique, necessite l'aide d'un logiciel de calcul formel, la seconde purement numerique, constitue a notre connaissance une premiere dans le domaine de la simulation des mecanismes deformables et est illustree par des resultats obtenus sur des cinematiques comprenant jusqu'a trois segments. Dans un second temps le probleme de commande est aborde. On commence par une synthese de resultats d'automatique non lineaire appliques notamment au cas des robots rigides. Puis on envisage de tester une loi de commande non lineaire, prenant en charge de guider la dynamique rigide du robot, superposee a une commande lineaire d'amortissement actif ayant pour role de pomper l'energie du premier mode de la structure. Des resultats de la simulation de cette commande sur des cinematiques bisegments planes et spatiales sont rapportes. Finalement l'expose s'acheve par une proposition de commande d'un robot avec articulations et segments souples. Ici encore le schema est teste en simulation