Abstract FR:

De nouvelles machines outils permettent des vitesses de parcours de trajectoire (contournage) de plus en plus élevées. Mais à mesure que la vitesse augmente, la précision de la trajectoire diminue. Dans cette étude nous avons cherché à améliorer la précision de la trajectoire, en appliquant à la machine-outil les théories de l'automatique et du traitement du signal. Pour cela nous avons étudié les axes des machines-outils (les chaînes cinématiques). Et nous avons été conduits à réaliser une modélisation en schéma-bloc, ainsi qu'une simulation informatique. Nous avons étudié différents types de correction (correcteur astatique, commande optimale) pour l'asservissement en position, dans l'optique de réduire l'erreur de poursuite. Pour le correcteur astatique, nous avons étudié différentes identifications de la chaîne cinématique. Chaque correction a été testée avec la simulation pour effectuer une comparaison. Nous avons procédé à des essais sur une machine conçue spécialement, qui comporte deux axes croisés et une commande numérique. Seul le correcteur astatique a été testé sur le banc car la commande optimale aurait nécessité des modifications importantes de la commande numérique. La comparaison a donc porté sur les principes d'identification (réponse indicielle, utilisation d'une Suite Binaire Pseudo-Aléatoire). Ainsi nous avons divisé l'erreur de poursuite par deux, dans le cas d'une identification utilisant une SBPA.