Abstract FR:

Le but de cette these est d'etudier la precision absolue d'un robot de type scara dans son espace de travail et de la corriger en effectuant une calibration. Apres avoir presente la notation de denavit-hartenberg (la plus utilisee pour la modelisation dans un processus de calibration), ses limites et les exigences pour obtenir un modele adequat, nous exposons egalement certains travaux de modifications apportees a cette notation afin de la rendre compatible avec notre methode d'identification des defauts geometriques. Nous presentons ensuite quelques uns des appareils les plus utilises pour la mesure de coordonnees articulaires et de positions de l'effecteur du robot dans son referentiel fixe. Le chapitre suivant presente l'algorithme d'etalonnage utilise dans cette etude ainsi que la configuration experimentale. Les mesures effectuees, sur le robot de type scara, aboutissent, dans un premier temps, a une caracterisation de la precision du robot dans son volume de travail, avec la proposition de modele de l'erreur en fonction de la zone de travail. Une seconde partie concerne l'etude de la precision finale du robot apres correction de ses parametres. La comparaison de deux demarches de correction est effectuee. La premiere est basee sur le traitement (donc la correction) par groupe fonctionnel des parametres, la seconde procede a l'identification simultanee de l'ensemble des parametres. Ainsi la contribution predominante des erreurs articulaires a pu etre mise en evidence. En dernier, nous presentons une extension de cette etude en observant le comportement de deux points du robot, l'un lie a sa structure et l'autre a son support d'outil, sous l'effet d'une charge legerement superieure a sa charge nominale. Ceci etablit une sensibilite au chargement plus forte de la liaison prismatique (dans le cas du robot etudie)