Abstract FR:

Les cartes de commande numerique munies de processeur de calcul ouvrent la possibilite d'implanter des algorithmes de commandes performants. Les algorithmes de commande predictive constituent une alternative interessante aux regulateurs classiques. Ils assurent a la fois l'absence de depassement et d'erreur de trainage (ce qui n'est pas possible avec les pid classiques). Dans ce memoire nous proposons une etude comparative de plusieurs algorithmes predictifs pour la commande d'un actionneur autosynchrone industriel. Les algorithmes predictifs existants integrent l'evolution future de la consigne et ameliorent de facon notable les performances dynamiques du systeme, neanmoins ils ne permettent pas d'eliminer le depassement en position. Pour pallier cet inconvenient, trois nouvelles lois de commande sont proposees: gpcc, gpcc/mrm et gpcbm. Ces lois constituent une extension de la commande predictive generalisee (gpc) pour des structures cascades et integrent non seulement la sortie principale (position); mais egalement la sortie interne (vitesse) dans le calcul de la commande a appliquer au systeme. De nombreux resultats obtenus sur un banc d'essais industriel sont tres prometteurs et montrent la superiorite des algorithmes cascades. Ces dernieres presentent les avantages des structures cascades classiques en matiere de rejection des perturbations ainsi que les avantages de la commande predictive, par leur aspect anticipatif permettant de resoudre le probleme du depassement