Abstract FR:

Le travail présenté dans le cadre de cette thèse représente le premier pas pratique établi dans le projet Ralphy (robot autonome à locomotion pneumatique hybride). En effet le problème est traité dans sa globalité. Par conséquent trois problèmes interactifs se posent en même temps : le premier d'origine mécanique, le deuxième d'origine informatique et le troisième d'origine automatique. Pour le premier problème nous donnons une représentation d'allures statiques, sur la séquence de déplacement et le décalage des trajectoires des pattes en vue de préservera la marge de stabilité du robot. A partir d'une allure donnée on détermine à l'aide du modèle géométrique inversé les trajectoires des articulations de chaque patte du robot Ralphy et ceci pour un déplacement uniforme de la plate-forme. Pour le deuxième problème nous avons proposé une architecture de contrôle dédiée au robot Ralphy. Cette architecture, identique au point de vue fonctionnel à tous les niveaux de commande, permet de donner une certaine autonomie au véhicule marcheur. Ainsi on aboutit à un système de contrôle décentralisé, homogène et répétitif. Quant au troisième problème, il aborde la problématique posée par les non-linéarités inhérentes aux systèmes pneumatiques. Face aux lois de commandes nous présentons un certain nombre de problèmes dus à la modélisation que nous confrontons expérimentalement. Les performances du système sont alors discutées. L'aboutissement de ce travail se trouve concrétiser par la mise en œuvre et la commande d'un système mécanique complexe a locomotion articulée qu'est le robot Ralphy.