Abstract FR:

Les problemes souleves par la robotique dite de 3eme generation peuvent etre qualifies de complexes: au sein d'un meme systeme doivent cohabiter des modules logiciels et materiels dont les interactions permettent le bon fonctionnement de l'ensemble. Les developpements technologiques poussent les concepteurs de tels systemes temps-reel vers des solutions distribuees, qui favorisent la modularite mais necessitent la mise en place de communications efficaces entre ces differents modules. Notre contribution est de proposer des outils d'aide a la conception, essentiellement orientes vers le developpement de logiciels et d'architectures informatiques complexes pour la robotique. En premiere partie, nous etablissons un etat de l'art des outils disponibles pour le concepteur, que ce soit au niveau materiel, algorithmique ou methodologique. Apres avoir propose des criteres permettant d'effectuer les choix de l'architecture materielle, nous introduisons ensuite une approche synchrone des systemes temps-reel, conduisant a un nouveau style de programmation des algorithmes de controle/commande, associes a de nouveaux outils d'aide a la specification et a la mise au point. Enfin, la derniere partie est consacree a l'application de l'abstraction et des types abstraits a la programmation de haut niveau des applications en robotique. Plusieurs annexes techniques thematiques de synthese completent l'ensemble en resumant un point donne, comme les algorithmes de commande ou les architectures materielles des controleurs de robots