Abstract FR:

Le controle dynamique de manipulateurs rapides et la definition de trajectoires optimales en precision et temps de parcours sont abordes dans ce travail. L'integration du modele dynamique d'un manipulateur a la fonction de generation des trajectoires permet de determiner la loi de parcours optimale en temps d'une trajectoire geometrique donnee. L'amelioration des performances de suivi est obtenue par une approche originale, les lignes de moindres perturbations. Cette methode etablit l'existence de directions de l'espace selon lesquelles les effets perturbateurs lies aux couplages dynamiques n'induisent pas d'erreur lors du suivi de trajectoires. Une application au placement optimal de taches est proposee. Le modele dynamique du manipulateur est utilise explicitement dans les schemas de controle en position du manipulateur. Deux schemas de controle dynamique (commande par decouplage non lineaire et commande predictive) sont mis en uvre sur un manipulateur industriel et leurs performances sont comparees experimentalement tant en ce qui concerne la precision que le temps de cycle