Abstract FR:

Ce travail s'inscrit dans le projet romosapiens de robotique mobile du laboratoire heudiasyc de l'universite de technologie de compiegne. Cette these s'interesse plus particulierement au controle d'execution de missions peu repetitives ou teleoperees dont la specification doit etre faite dans un langage de haut niveau. Les actions entreprises par le robot correspondent a la realisation de liaisons virtuelles (suivre, contourner, longer) a des amers (mur, porte, poteau) nous avons ainsi defini la commande referencee amer caracterisee par une gestion simultanee de la perception et de la commande. Une etude des problemes souleves par la perception de son environnement par un vehicule autonome a ete realisee pour les telemetres a ultrasons et la vision (mono et stereo). Le couplage de cette perception avec les differentes techniques de commandes proposees permet l'enchainement de missions elementaires et introduit de facon naturelle le concept de perception active. Plusieurs experimentations ont ete menees a bien tant en simulation que sur la plate-forme mobile du laboratoire (asservissement visuel, suivi de mur, franchissement de porte) validant ainsi l'approche proposee et son integration dans l'architecture existante