Abstract FR:

Les algorithmes de commande predictive multivariable, gpc et gpc/mrm, decrits dans ce memoire supportent plusieurs inconvenients: le reglage des parametres n'est pas immediat pour un non-specialiste des methodes predictives au regard de l'obtention d'un correcteur ayant une bonne performance robuste; la definition de la boucle fermee est delicate pour le gpc et le choix des modeles de reference dans le cas du gpc/mrm, proposes traditionnellement, ne donne pas entiere satisfaction en ce qui concerne les systemes utilises (un helicoptere et un bras flexible); la robustesse en stabilite est insuffisante face a des perturbations hautes frequences. Nous avons propose une solution a l'ensemble de ces problemes: nous avons etabli une methodologie pour obtenir un correcteur robuste en stabilite avec conservation des performances. Grace a l'elaboration d'une structure polynomiale pour chacune des methodes, la robustesse en stabilite peut etre appreciee par une etude des valeurs singulieres non structurees en fonction des parametres de reglage. Un theoreme original de stabilite robuste relative entre le gpc et le gpc/mrm est etabli; un nouveau modele de reference est donne pour le gpc/mrm qui permet a la fois l'obtention de sorties lisses et decouplees et des commandes d'amplitude acceptable; nous montrons que les bornes de stabilite robuste pour legpc et gpc/mrm multivariables, peuvent etre augmentees par l'introduction d'un polynome matriciel. Chacune des solutions developpees precedemment a ete testee sur un bras flexible et un helicoptere perturbes parametriquement (simulations)