Abstract FR:

Les moteurs synchrones a aimants permanents a concentration de flux permettent d'obtenir un couple massique important mais la repartition spatiale des champs n'est pas sinusoidale. Une alimentation par des courants de phases sinusoidaux entraine des pulsations de couple. Dans ce travail, les effets de cette repartition non-sinusoidale des champs sur la commande en courant, en couple et sans capteur de position sont etudies. Les elements constituants un actionneur sont presentes et un systeme experimental de mesure du couple a ete realise. Les parametres du modele de la machine (inductances et forces electromotrices) ont ete calcules a partir d'une modelisation electromagnetique par la methode des elements finis qui tient compte des caracteristiques magnetiques reelles de la machine. Pour reduire les perturbations engendrees par les variations de ces parametres en fonction de la position rotorique dues a la structure, un correcteur pi avec compensation par modele de reference a ete propose. La methode des elements finis permet egalement de predeterminer les formes d'onde des courants permettant d'obtenir un couple constant tout en minimisant le module du courant mais cette methode demande une grande precision de la modelisation. Une autre technique consiste a estimer le couple instantane en temps reel. La reponse dynamique d'un tel estimateur a ete etudiee. Les effets de ces variations de parametres ont ete mis en evidence sur l'estimation de la position rotorique dans une commande sans capteur de position. L'utilisation d'un filtre de kalman ameliore les performances