Abstract FR:

Cette these analyse le mouvement et la structure a partir d'une sequence d'images monoculaires. La primitive utilisee est le segment de droite. Celui-ci est suivi au cours de la sequence en utilisant des filtres de kalman. A partir du suivi des segments de l'image nous creons ensuite une carte de mouvement 2d, que nous allons ensuite utiliser pour realiser successivement la qualification du mouvement 3d, la segmentation de l'image en regions de meme mouvement et la reconstruction 3d de la scene. Pour rendre plus robuste l'algorithme de reconstruction, nous introduisons des contraintes geometriques (parallelisme, verticalite, etc) ainsi que des contraintes cinematiques (mouvement 3d de la camera partiellement connu, par exemple). Finalement, nous developpons la notion de suiveur generique, ou le code c associe a chaque primitive de vision est automatiquement genere. Ce travail illustre ainsi l'utilite du mouvement dans plusieurs domaines de la vision par ordinateur