Abstract FR:

Les travaux realises portent sur les problemes lies a la vision associee a la robotique. Les sujets abordes sont la calibration dynamique d'une camera et d'un robot, la localisation et la reconstruction d'objets 3 d, la reconnaissance et le recalage d'objets 3 d. Une nouvelle approche pour la calibration d'une camera y est developpee et permet la localisation d'objets 3 d places dans l'environnement de la camera. Une methode de reconnaissance d'objets 3 d a ete mise en uvre pour integrer un systeme de localisation reconnaissance constitue d'un bras manipulateur sur lequel est montee la camera. Une theorie nouvelle de reconnaissance d'objets 3 d par le volume est ensuite decrite. Par cette methode, nous calculons de nouveaux invariants 3 d permettant la discrimination de volumes tres proches. Enfin, nous decrivons une solution nouvelle pour la determination de l'orientation des objets 3 d. Cette solution conduit a un algorithme de recalage d'objets 3d tres performant